¿Como funciona?
Pues básicamente, cuando se alcanza la temperatura de cambio, en lugar de fijar el valor directamente, se intenta llegar a la velocidad objetivo desde donde este en una serie de pasos. Como el bucle usleep es de 400 ms, eso significa que se avanza un paso cada 400 ms, tal y como lo he dejado hecho (hay un contador interno que cuenta hasta 5 y en la posición 1 hace la lectura de temperatura e intenta ajustar los pasos en relacion a las tablas y en no 1 avanza cada paso. Si esto lo queréis tocar, allá vosotros XD. En principio, se intenta ajustar hasta en un máximo de 5 pasos, pero como se pierde precisión decimal, pueden haber más, claro.

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